Можно последнюю строчку перевести "Мы вслед Господа идем"

А чем плох перевод, который вы нашли? Немного отдалён от оригинала, но смысл передает правильно и при этом в стихах (а это самое сложное при переводе рифмованных произведений).

На особенности возможных переводов песни влияет как задача, которую ставит перед собой переводчик, так и собственно история создания песни и анализ причин ее широкой известности и популярности.
Песня очень известная и в США и в других странах англо-саксонского мира. Исполняется в ходе религиозных обрядов. С учетом большого числа драматических, конфликтных и, одновременно, патриотических смыслов и коннотаций, - инициативное ее исполнение, без прямого предложения или запланированности такого исполнения принимающей стороной, иностранцем перед гражданином англо- саксонских стран на территориях таких стран не рекомендуется.

Для проявления дружелюбия и демонстрации своего глубокого интереса к культуре страны пребывания существует большое число широко известных, нейтральных, без ссылок на общественные драмы и конфликты, песен инициативное исполнение которых вызывает аналогичные чувства, как "Подмосковные вечера" - у россиян. Например, для США можно было бы порекомендовать выучить наизусть текст Jon Bon Jovi "Livin' on a prayer", а для Великобритании the Beatles "Penny Lane", или что-нибудь подобное на собственный вкус.

Только, пожалуйста, ни Led Zeppelin, ни David Bowie, ни Bob Dylan и т.п.! А также, ни Blue Jay Way, ни For the benefit of Mr. Kite и т.д.! Это - в поэтическом или музыкальном кафе или клубе, и желательно профессионально. Без обид, станет очень похоже на "Есть только миг...", "На фоне Пушкина ..." или "Очи черные" в транскрипции театра "Ромэн" как если бы их пытались исполнить даже очень старательные студенты, изучающие русский язык, если у них нет, что вероятнее всего, уникального восприятия и глубокого понимания Нины Дурбин и Галины Вишневской произведений на иностранном языке.

"In the beauty of the lilies Christ was born across the sea,
With a glory in His bosom that transfigures you and me:
As He died to make men holy, let us live to make men free,
While God is marching on"

«Среди благодатных лилий за морем Христос рождён,
Его кровью, Его телом мир вокруг преображён
На Кресте за нас Он умер — за Свободу мы умрём,
Раз Бог здесь держит шаг».

Автор текста Julia Ward Howe, 1861. Причиной написания было создание качественного литературного текста на музыкальный мотив уже известный и популярный и у аболиционистов и южан . У северян песня на этот мотив называлась "John Brown's Body".
Существует мнение, что так как Julia Ward Howe была последовательницей унитаристской церкви , она могла обеспечить возможность такого толкования текста, чтобы изложить особенности этих религиозных воззрений . Однако, большинство исследователей, в том числе, из среды христианских церквей, не находят в ее тексте противоречий со взглядами христианства.

In the beauty of the lilies - В христианской традиции лилии эмблема невинности. Соответственно фраза означает непорочное зачатие. Также имеется дополнительная коннтоация слез Евы, когда она покидала Рай. То есть противопоставлением подчеркивается божественная чистота появления Христа на Земле, который показывает людям путь к спасению и искупает грехи человечества (make men holy).
With a glory in His bosom. Во славу Бога в семье его (Христа). Имеется в виду христианские общины, быть в христианской общине.
That transfiguers you and me. Которая делает лучше тебя и меня.
As he died to make men holy. Как он умер, чтобы люди стали благочестивыми.
Вами приведена фраза:
Let us live to make men free, это более поздняя редакция.
Julia Ward Howe в первоначальном тексте написала:
Let us die to make men free. Умрём, чтобы сделать людей свободными,
что соответствует приведенному переводу на русский.
While God is marching on. В то время как с нами марширует Бог.

Я смотрю, Wadim, Вы уже в автономный режим перешли. Спасибо!