Это форма глагола, если, например, "vamos a vernos" - "мы собираемся встретиться (увидеться)"

Да! То есть когда мы говорим "мы идём к Саше", то для испанца это будет непонятки, для них как раз используется такая конструкция "мы идём увидеть Сашу" - vamos a ver a Alejandro ...