
Глагол ‘go’ никогда не означает вхождение внутрь , внедрение . Только с предлогами In , into и проч .
А undercover -это здесь причастие к глаголу ‘go ‘ и означает ‘под прикрытием ‘
Я могу лишь полностью согласиться , что здесь go скорее в значении ‘стартовать’